УЗАГАЛЬНЕНА МАТЕМАТИЧНА МОДЕЛЬ РУХУ КОМБІНОВАНОГО ПОСІВНОГО МАШИННО-ТРАКТОРНОГО АГРЕГАТУ

Анотація

Якість технологічних операцій залежить від характеру руху агрегату і, насамперед, від того, як
забезпечується стійкість керованого руху. Навіть при незначній зовнішній дії, яка спричинила відхи-
лення машини з еластичними колесами від початкової траєкторії, повернення до неї можливе тільки
в результаті докладання зусиль механізатором до системи керування. Відхилення колісної машини
від заданого напрямку руху може бути наслідком дії зовнішніх сил на еластичні колеса, поворотів
керованих коліс у межах зазору і деформації деталей рульового керування, а також неточностями
роботи механізатора. Через це актуального значення набуває забезпечення керованого прямолінійно-
го руху серійними моделями колісних тракторів класу 30 кН. Підвищення робочих швидкостей руху
енергонасичених тракторів потребує від механізатора значних зусиль і витрат енергії на керування.
Отже, підвищення стійкості руху комбінованих посівних агрегатів є важливим науково-прикладним
завданням. Метою роботи є розробка теоретичної узагальненої математичної моделі руху комбіно-
ваного посівного машинно-тракторного агрегату на базі орно-просапного трактора в технологіч-
ному процесі сівби. Основними завданнями цієї роботи є проведення теоретичних досліджень і удо-
сконалення  математичної  моделі  стійкості  руху  посівного  комбінованого  агрегату  на  базі  орно-
просапного трактора класу 30 кН з рамною конструкцією остова, а також проаналізувати вплив
динаміки складових частин комбінованого посівного агрегату при виконанні технологічного процесу
з навішеними спереду культиватором та позаду трактора сівалкою. Для розробки математичної
моделі руху комбінованого посівного агрегату представимо його як трьохелементну модель і будемо
використовувати для розрахунку рівняння Лагранжа другого роду. При складанні математичної мо-
делі були прийняті шість допущень, що дали змогу спростити розв’язання поставленої задачі, а та-
кож  відкинути  фактори,  які  ускладнюють  розробку  математичної  моделі  та  на  хід  розрахунків
практично не впливають. У результаті проведеної роботи було з’ясовано, що дослідження стійкос-
ті руху агрегату можна виконати на основі трьохмасової  моделі, яка має лінійні характеристики
зовнішніх опорів, без урахування буксування рушіїв по опорній поверхні. На основі проведених теоре-
тичних  досліджень  встановлено,  що  отримана  математична  модель  дає  можливість  визначати
межі стійкості руху комбінованого агрегату при проведенні технологічного процесу сівби.